标题：直流电机角位置系统的参数辨识与自适应PID控制
作者：李新想；李家佳
作者单位：上海海事大学物流工程学院，上海 201306；南昌航空大学信息工程学院，江西 南昌 330063
关键字：电动机角位置系统，神经网络，自适应PID控制
摘要：根据工业上机器人手爪控制系统的一个子爪，按照其控制系统的控制规律和实现目标，首先建立直流电机角位置系统的数学模型，然后根据该模型进行系统的参数辨识。在实际生产过程中，被控量爪间角度（θ）是变化的，为了在生产过程中保持良好控制效果，通过BP神经网络对该系统进行自适应PID控制，使其达到控制器参数在线调整和优化的目的。