标题：双机器人主从协调控制系统研究
作者：王雷1，2 徐翔鸣1，2
作者单位：1 东南大学自动化学院，江苏 南京 210096；2 复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室，江苏 南京 210096
关键字：双机器人协调，集中控制，轨迹约束，轨迹计算
摘要：多机器人协调系统已成为机器人领域的热点问题，提出一种双机器人主从协调控制系统.该系统采用集中控制系统并分析了采用集中控制的优势。然后给出了主从机器人协调运动中末端位姿的相对运动的轨迹约束关系，并提出了两种主从机器人轨迹计算方法，保证末端位姿保持时间上的同步和空间上的约束，分别为点对点规划和轨迹规划两种解决方案。最后以ESTUN公司的两台ER16机器人组成双机器人协作焊接系统，经过双机器人协调实验对轨迹插补序列进行仿真，验证了该文提出的主从协调控制系统的有效性。