标题：基于PCI-DMC运动控制卡的4R机器人控制系统设计
作者：周万里 韦岩 郁汉琪 张鲁浩 李冉冉
作者单位：南京工程学院工业中心，江苏 南京 211167
关键字：4R关节机器人，控制系统，运动控制卡
摘要：根据上下料搬运机器人在实际应用领域的普遍需求，工业中心自主开发设计了4自由度关节型机器人本体样机，提出了一种性价比高、扩展好的开放式机器人控制系统的设计方案。基于通用PC机结合台达PCI-DMC-B01运动控制卡作为控制系统的核心硬件平台，在Windows 7操作系统下，利用Visual Studio C++ 2012软件，开发了4自由度关节机器人控制系统上位机功能。经实验测试，验证了该控制系统满足稳定性、经济实用和操作简单的要求。