标题：基于激光传感器获得局部特征地图方法研究
作者：王华明；高键 李众；景俊伟
作者单位：北京华宇工程有限公司，河南 平顶山 467002；江苏科技大学，江苏 镇江 212003；中国平煤神马集团许平煤业有限公司，河南 平顶山 467000
关键字：移动机器人，局部地图，室内环境，直线特征
摘要：针对根据激光传感器得到的室内环境数据，采用逐步细化分类的方法，来找每一点所属的直线。首先对得到的数据进行滤波，去掉干扰点和不在测量范围内的点，并根据零点进行初次分类；其次，使用距离法对分类后的数据进行再分类；再次，使用角度法为连接线分类，达到分类的目的；最后，使用最小二乘法获得分类后数据的直线参数，从而获得机器人的局部特征地图。仿真结果说明了该方法的可靠性。