标题：基于线性化反馈的单级倒立摆滑模控制器设计
作者：李帅 蔡延光
作者单位：广东工业大学自动化学院，广东 广州 510006
关键字：倒立摆，线性化反馈控制，滑模变结构控制
摘要：倒立摆系统具有高阶次、不稳定、多变量、非线性等特点，是一种研究控制策略的理想实验装置。针对单级倒立摆，设计一种基于线性化反馈的单级倒立摆滑模控制器，采用了线性化反馈控制消除系统的非线性，同时采用基于指数趋近律的滑模控制算法去增强系统的鲁棒性。仿真实验和实物试验表明：所提出的控制器具有一定的有效性和抗扰动性能。