标题：机器人标定系统稳定性研究
作者：苏成志 种垒 王承运 Huzaifa Khalid 刘响
作者单位：长春理工大学机电工程学院，吉林 长春 130022
关键字：机器人标定，双PSD，关节零位偏差，自适应算法
摘要：机器人标定是影响离线编程精度的关键因素之一。与传统的工业机器人标定方法相比，基于双PSD的标定方法能为准确地标定工业机器人关节零位偏差提供一种更有效的方法。在机器人基坐标系和PSD坐标系的空间关系未知时，双PSD标定系统稳定性要求严格的数学证明。通过设计一个基于Lyapunov函数的自适应算法，可以在线估计出机器人基坐标系和PSD坐标系之间关系；并证明了激光光斑能够稳定到双PSD平面上的理想位置，理论最终被仿真实验所验证。