标题：基于Simscape的三轴飞行器建模与仿真
作者：陈政；李仁府 王亮
作者单位：华中科技大学中欧清洁与可再生能源学院，湖北 武汉 430074；华中科技大学航空航天学院，湖北 武汉 430074
关键字：三轴飞行器，Simscape建模，姿态控制，PID
摘要：针对三轴飞行器的机械结构和飞行原理分析了其系统物理力矩，利用牛顿-欧拉方法推导了其机体非线性动力学方程。为了提高三轴飞行器的建模精度和系统完整性，应用了基于Simscape的物理系统建模方法构建了三轴飞行器的机体以及动力系统模型。在此基础上设计了串级PID姿态控制器，并对所建模型以及控制器进行仿真实验。仿真结果表明，所设计的飞行器能够较好地实现稳定悬停和指令跟踪，满足系统的控制性能要求。