标题：无刷直流舵机控制及齿轮间隙研究
作者：王静 朱玉玉 武丽
作者单位：西南科技大学信息工程学院，四川 绵阳 621010
关键字：无刷直流电机，齿轮间隙，Smith预估器
摘要：无刷直流舵机是以无刷直流电机为驱动的位置伺服系统，针对系统的控制要求和特点，完成了基于STM32的无刷舵机控制系统设计。通过深入研究无刷舵机减速箱带来的齿轮虚位及滞后问题，引入Smith预估控制，并搭建了实验平台，实验结果表明，系统具有快速的动态响应和稳定性。