标题：二轴联动控制器平面轨迹速度规划问题研究
作者：李文钧 陈小秋
作者单位：杭州电子科技大学微电子CAD研究所，浙江 杭州 310018
关键字：速度规划，S型速度曲线
摘要：二轴联动控制器在金属表面刻画图案软件部分的研究，包括轨迹模拟、速度规划、拐角处理和时间最优四个方面问题的讨论。通过分析梯形速度规划算法，指出该算法在运行过程中出现的缺点。同时依据加速度连续原则，采用五段S型曲线的速度控制算法，在拐点处则采用内切圆轨迹近似拟合。经检验，S型速度规划算法一定程度上减小了机械振动噪声和震荡。