标题：基于RGB-D信息的行人实时跟踪方法研究
作者：钟昌勇 周波 黄文超
作者单位：复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室（东南大学自动化学院），江苏 南京 210096
关键字：RGB-D，行人跟踪，移动机器人
摘要：针对室内行人实时跟踪问题，提出一种融合颜色与深度信息的方法，以实现室内移动机器人对行人准确识别与实时跟踪。首先通过获取跟踪目标的初始化信息，对跟踪目标进行初始化建模。其次对获取的深度信息进行三维点云重建，通过下采样等一系列滤波处理，采用欧氏距离对三维点云进行聚类，并拟合提取聚类的点数、圆度、直径等多样化几何特征，以实现对每个聚类的几何评价；对获取的颜色信息，通过色彩空间转换与归一化等方法进行预处理，根据颜色相似性，实现每个聚类的颜色评价。最后融合颜色评价与深度信息评价，寻找正确的跟踪目标，实现对行人的识别与跟踪。