标题：工业机器人控制器实时多任务软件设计与实现
作者：姚舜 马旭东
作者单位：东南大学自动化学院，江苏 南京 210096
关键字：模块化，Xenomai操作系统，实时多任务，同步与通信
摘要：工业机器人控制器作为决定工业机器人性能的关键部件，良好的通用性和灵活的拓展性是其系统技术发展的重要趋势。采用模块化的思想，设计了基于Xenomai实时操作系统的工业机器人控制器实时多任务软件构架，在论述系统运行管理基本原理的基础上，详细介绍了控制器系统中各个子任务模块间同步与通信机制的实现，并阐述了该方案中机器人运行系统多任务协作运行方式。