标题：SCARA机器人运动学分析及MATLAB建模仿真
作者：左国栋 赵智勇 王冬青
作者单位：青岛大学自动化与电气工程学院，山东 青岛 266071
关键字：SCARA机器人，D-H参数法，轨迹规划，MATLAB仿真
摘要：利用D-H参数法对SCARA机器人进行建模，得到了机器人正运动学和逆运动学方程。在MATLAB Robotics Toolbox的平台下，对机器人的简单运动进行了仿真，得到了各关节变量随时间变化的关系，直观反映出机器人各个关节的运动状态。仿真结果表明，所建模型是合理有效的。