标题：基于机器视觉的手机主板定位方法
作者：胡敦利 武贝贝 康鑫
作者单位：北方工业大学电气与控制工程学院，北京 100041
关键字：CCD相机，机器视觉，图像处理，Graham算法，定位
摘要：在工业生产流水线上，工业机器人代替人工准确抓取和放置工件，很大程度上节约了劳动力，提高了生产效率，降低了成本。准确地获取工件位置信息，是定位系统的关键。采用最小外接矩形拟合法求解手机主板的实际位置，该方法用CCD相机拍摄工件图像，经过图像预处理，选择合适的阈值提取工件的轮廓，应用Graham算法求解工件轮廓的最小外接矩形，在建立的坐标系下求解出工件的实际坐标位置。实验结果显示该方法在一定的误差范围内满足工业机器人定位的要求。