标题：七自由度主被动混合式机器人运动学分析
作者：邵兆稳 于凌涛
作者单位：哈尔滨工程大学机电工程学院，黑龙江 哈尔滨 150001
关键字：主被动混合式机器人，运动学模型，仿真模型，仿真验证，工作空间
摘要：针对传统工业机器人工作空间不足的问题，设计出一款七自由度主被动混合式机器人。该机器人包含被动部分和主动部分，被动部分用于把主动部分机器人置于工作前的摆位，以适应更多范围的机械臂工作。基于D-H法建立了机器人正运动学模型，通过代数法建立了机器人逆运动学模型，获得了机器人关节空间与工作空间的转换关系。基于SimMechanics搭建了混合式机器人的机构模型，基于Simulink搭建了正向、逆向运动学的仿真模型，通过仿真验证了正向、逆向运动学模型的正确性。根据蒙特卡洛法分析了机器人主动关节的工作空间。