标题：基于实时力控制的装配机器人系统开发
作者：吴航 马旭东 钱堃
作者单位：东南大学，江苏 南京 210096
关键字：装配机器人，力传感器，重力补偿，实时通信
摘要：针对装配机器人全空间作业任务需求，研究了基于实时力控制的装配机器人系统开发。设计并使用了六维力传感器与KUKA机器人控制器实时通信接口，并在此基础上开发实现了机器人插孔装配作业控制软件，采用重力补偿与柔顺力控算法，实现了机器人主动柔顺的插孔作业控制。机器人全空间插孔作业实验结果验证了系统的有效性。