标题：基于激光测距的过隧移动车辆自动导航系统
作者：王冬梅；游向荣
作者单位：武汉科技大学信息科学与工程学院，湖北 武汉 430081；中铁工程机械研究设计院有限公司，湖北 武汉 430066
关键字：激光测距，移动车辆，穿越隧道，自动导航
摘要： 在铁路客运专线建设施工中，为了提高移动车辆穿越隧道安全作业的效率，提出了一种基于激光测距的移动车辆隧道自动导航系统。基于激光测距传感器获取隧道两侧墙壁以及障碍物等信息，采用最小二乘法进行路径实时规划，并根据左右车轮组距隧道壁的距离，利用模糊PID控制方法自适应地调节控制车辆走行轮组的转向与速度，达到自动导航防撞功能。试验表明该系统能实现隧道内车辆自动导航转向防撞等功能，达到多种隧道路况下的自动导航的效果。