标题：基于DSP的管道探损机器人运动控制设计
作者：李永梅 宋海云 许怿
作者单位：东南大学成贤学院机械与电气工程学院，江苏 南京 210088
关键字：管道机器人，DSP，检测，行走模式
摘要：管道机器人可以进入人所不及的复杂管道，携带传感检测装置和作业装置，为管道完成检测、清洁和维护等任务。对于管道机器人来说，最关键的技术是：管道的无损检测技术以及运动能力、自主导航能力及控制。完成了管径300~400可调管道机器人运动控制系统的设计及检测方案设计。其主控制器采用DSP28335系列芯片，外加驱驱动到电机以带动机器人旋转行走模式的控制，并可实现机器人在不同弯道中行走；检测部分主要采用CCD。最后完成了软件设计，实现机器人行走模式的控制。