标题：旋量理论下的机器人运动学求解
作者：李媛媛 黄佳楠
作者单位：武汉理工大学自动化学院，湖北 武汉 430070
关键字：旋量，正逆运动学
摘要：研究和分析了六自由度关节机器人的结构，并基于旋量理论对下建立了6R工业机器人的运动学模型，采用了臂、腕分离法求出了该机器人的正逆运动学的解析表达式，采用Paden-Kahan子问题法直接求解关节机器人运动学问题的方法，与传统的D-H参数坐标法相比较，消除了用局部坐标系描述时产生奇异性的问题，最后在Matlab环境运用仿真，实现该机器人的正运动学、逆运动学和仿真，也为后续机械臂的轨迹规划提供了一个良好的开端。