标题：迷你六轴飞行器
作者：白明达
作者单位：唐山第一中学，河北 唐山 063000
关键字：六轴飞行器，遥控，稳定性
摘要：首先对六轴飞行器的结构以及飞行原理进行研究，通过需要完成的任务进行建模，采集三轴加速度计和三轴陀螺仪的参数，进行四元数互补滤波并计算欧拉角，再通过串级PID进行计算，得到当前状态电机的转速情况，进行实际操控以验证稳定性能。软件部分使用C语言对单片机进行编程，通过友好的编程界面实现对整个系统的操控。通过单片机运行程序实现对整个系统的控制，并针对突发情况提供保护的措施，实现安全稳定的飞行控制系统。