标题：基于平面二级倒立摆的LQR和FUZZY控制效果的比较
作者：王楠 闻新
作者单位：南京航空航天大学航天学院，江苏 南京 210016
关键字：倒立摆，模糊控制，LQR，控制系统，仿真
摘要：分析了平面二级倒立摆的动力学和运动学特征，利用拉格朗日方程建立了系统数学模型。在此基础上，设计了线性二次型LQR控制器和模糊控制器，利用MATLAB/Simulink软件工具对两种控制器进行了验证和比较，由可视化仿真验证了这两种控制器优缺点。