标题：仿人双臂多自由度工业机器人设计
作者：任晓平 侯涛 苏建良
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 200444
关键字：仿人，并联机构，自由度
摘要：仿生机器人研究是机器人学的热点之一，由于多年的进化，生物的各关节运动一般难以用机械结构完全实现。为克服目前工业机器人存在的整体质量较重、刚度弱、肢体功能不完全等不足，以人体手臂为研究对象，结合人体手臂的基本行为特征和各关节的生理结构，分别采用并联关节作为人手臂的肩关节、肘关节、腕关节，构造出了7自由度的仿人双臂多自由度工业机器人。所设计的工业机器人具有结构简单、制造方便、刚度强、控制便捷、肢体运动灵活等特点。该研究的思路和方法，对其他类型的仿生机器人设计有借鉴作用。