标题：基于Linux嵌入式平台BeagleBone Black的EtherCAT主站设计
作者：高恩博 颜钢锋
作者单位：浙江大学电气工程学院，浙江 杭州 310027
关键字：EtherCAT主站，BeagleBone Black，实时操作系统，IgH，应用层程序
摘要：EtherCAT是一种开放的实时以太网通讯协议，提出了一套完整的EtherCAT主站设计方案，旨在进一步提高工业控制实时性。其中，选用基于AM3358处理器的BeagleBone Black作为Linux嵌入式开发平台，并且在该平台上运行集成Xenomai实时补丁的Linux操作系统，然后在操作系统上构建IgH EtherCAT Master for Linux开源框架，最后基于这套开源框架进行应用层程序的设计，完成整套主站设计。实验结果表明，同步误差控制在ns级的水准，报文的传输时间在μs级，可以满足工业控制系统对实时性的要求。