标题：基于种子曲线的复杂曲面喷涂路径规划
作者：张盼盼 孟正大
作者单位：东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室，江苏 南京 210096
关键字：路径规划，种子曲线，分段，速度优化，间距优化，膜厚
摘要：介绍一种复杂曲面上喷涂机器人路径规划方法，以涂层厚度均匀，且厚度达到期望膜厚，喷涂时间短作为优化目标，对速度与行程间距进行优化。以种子曲线作为参考路径，在整个待喷涂曲面上移动该曲线，得到所有喷涂行程。由于针对复杂曲面，所以喷枪在喷涂时，不仅在垂直喷枪移动方向涂层累积速率发生变化，而且在喷枪移动方向涂层累积速率发生变化。为此采用一种分段速度优化的方法，将每一道行程分成若干段，对每一段上的速度进行优化，使得该行程附近区域，沿着该行程方向厚度均匀；然后优化行程间距，使得该行程之间厚度均匀，且达到期望膜厚。