标题：基于互补滤波算法的四旋翼飞行器姿态和高度解算
作者：肖宇
作者单位：东南大学自动化学院，江苏 南京 210096
关键字：四旋翼飞行器，互补滤波器，姿态解算，高度解算
摘要：四旋翼飞行器的姿态和高度主要由陀螺仪、加速度计和气压计来进行测量，针对这些传感器存在温度漂移和噪声干扰等问题，根据各个传感器的特点，设计了两个互补滤波器，分别对陀螺仪和加速度计数据进行互补滤波，以及加速度计数据和气压计数据进行互补滤波。在由STM32、陀螺仪、气压计搭建的飞行器实验平台上进行了算法的实现，将互补滤波算法得到的姿态和高度与仅由单个传感器数据得到的姿态和高度进行对比，验证了算法的有效性。