标题：多传感器空瓶检测机器人的控制系统设计
作者：刘焕军 王耀南 段峰
作者单位：湖南大学电气与信息工程学院（４１００８２）
关键字：空瓶检测机，ＰＬＣ，变频器，自动控制
摘要：本文根据多传感器检测机器人的要求，提出了一种由工控机进行上层监控和通讯，ＰＬＣ进行底层控制的控制系统。文中介绍了系统的基本结构，阐述了工控机按照ＵＳＳ协议通过ＲＳ－４８５网络与西门子变频器通讯的方法，最后论述了使用ＰＬＣ进行控制的方案。