标题：Mecanum轮全向机器人运动误差补偿方法
作者：华铁丹1，2；张少雷1，2
作者单位：1 华中科技大学自动化学院，湖北 武汉 430070；2 武汉汉迪机器人科技有限公司，湖北 武汉 430014
关键字：Mecanum轮，全向移动，补偿控制，模糊PID控制器
摘要：基于Mecanum轮的全向移动机器人由于轮子之间的非线性关系以及高耦合的特点，使得其在有打滑或在路面不平稳时的运动状态下的控制精度不够。针对这一问题，分析了机器人的误差来源，通过对误差的分析提出了一种基于模糊PID控制的运动补偿方法。通过对速度信息的采集并结合PID控制器的优势，对控制器参数的在线整定来实现对机器人系统的运动补偿控制。由仿真实验可知，该运动控制系统有较高的稳定性和快速性。通过与传统PID控制器比较，验证了该控制器有较好的轨迹跟踪的能力。