标题：基于无源的船舶动力定位控制
作者：刘志宇 孟凡佳
作者单位：上海海事大学物流工程学院，上海 201306
关键字：无源控制，端口受控哈密顿系统，船舶动力定位，动态扩展
摘要：针对动力定位船舶模型非线性的特点，基于系统的能量函数，闭环系统的端口受控哈密顿模型被建立。相应的控制律采用互联与阻尼配置的无源控制方法（IDA-PBC）。首先，在一定的外界环境干扰下，设计和分析了一个静态无源控制器。但是在未知干扰的作用下，控制器没有表现出期望的性能。为了消除这个影响，根据IDA-PBC技术，提出了系统的动态扩展，获得了一个动态无源控制器。最后通过MATLAB/Simulink对此进行了仿真，并证实了理论结果的有效性。