标题：基于STM32的机械臂控制系统设计与实现
作者：郑文超 陈文辉
作者单位：南京航空航天大学自动化学院，江苏 南京 211100
关键字：STM32，机械臂，控制系统，增量式变参数PID
摘要：为了解决机械臂开环控制精度低、抗干扰能力差等问题，基于STM32设计了闭环反馈机械臂控制系统，该系统由控制器、被控对象、测量元件和上位机等组成。以惯性测量元件为传感器，进行机械臂运动信息反馈，并将其和期望控制信号在上位机进行实时显示。结合测量信息和期望控制信号，采用增量式变参数PID控制方法对机械臂进行控制。实验测试结果表明该控制系统的设计是有效的。