标题：基于RRT*算法的水切割机器人过渡路径规划
作者：管广鹏 孟正大
作者单位：东南大学复杂系统测量与控制教育部重点实验室，江苏 南京 210096
关键字：过渡路径规划，RRT*算法，AABB，引力函数，P-RRT*
摘要：针对水切割机器人过渡路径规划问题，重点探讨了RRT算法的应用。基于AABB包围盒的思想，采用一种新的采样空间生成方法，该方法可根据工件CAD模型局部区域的几何特征，自动生成采样空间。然后，采用基于引力函数的改进算法，称作P-RRT，加快了RRT算法的收敛速度。最后，仿真实验表明采样空间生成方法是有效的。P-RRT算法能较快地完成过渡路径规划任务。