标题：姿态检测在基于两轮自平衡模型车设计中的应用
作者：谈磊 徐威
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 200072
关键字：两轮自平衡车，姿态检测算法，设计
摘要：姿态检测是两轮自平衡代步车设计中的一项关键技术，以两轮自平衡代步车为原型按比例搭建两轮自平衡模型车，从软件和硬件两部分着手设计两轮自平衡模型车的姿态检测系统。软件部分分析了基于卡尔曼滤波的传感器数据融合检测和多传感器互补滤波检测算法。实验结果表明，多传感器互补滤波检测算法实时性较高、延迟相对较小更能满足自平衡小车的要求。