标题：基于PID控制器的四旋翼飞行器系统设计
作者：吕闯 王业琴 唐中一 马千里 申伟
作者单位：淮阴工学院自动化学院，江苏 淮安 223003
关键字：四旋翼，飞行器，PID控制器，姿态控制
摘要：以STM32F103C8T6作为主控芯片，进行了四旋翼飞行器系统的软硬件设计，针对四旋翼飞行器系统稳定性问题，进行坐标变换和姿态解算，建立俯仰、横滚、偏航通道传递函数。采用PID控制器对多旋翼的姿态进行控制，仿真结果表明：PID控制器能够减少飞行器的稳态误差，使整个飞行器系统的稳定性能得到提高，实现对飞行器姿态稳定控制和准确定位。