标题：基于ANN-VRFT的机械臂位置控制
作者：徐学义
作者单位：中国科学技术大学，安徽 合肥 230022
关键字：VRFT，机械臂，BP神经网络
摘要：考虑到难以获得机械臂精确的数学模型，对机械臂的位置控制提出一种基于BP神经网络的VRFT控制策略。VRFT方法给出了理想的控制器的输入输出数据，然后使用BP神经网络辨识理想控制器。对二阶机械臂的仿真结果表明ANN-VRFT方法能够使机械臂的实际闭环系统很好地逼近期望的参考模型。