标题：基于RecurDyn的焊接机器人运动学仿真分析
作者：杨德民 李光布 李春风
作者单位：上海师范大学信息与机电工程学院，上海 200234
关键字：建模，焊接机器人，RecurDyn，仿真
摘要：利用参数化三维实体建模软件Pro/E对6自由度焊接机器人进行三维实体建模，并在Pro/E中完成机器人的模型实体装配。采用D-H法求解机器人的运动学模型，同时将模型导入RecurDyn仿真平台，通过设置相应的仿真环境，设置仿真参数，由RecurDyn的后处理工具，得出机器人末端执行器位移、速度、加速度随时间变化的曲线。仿真结果表明，由机器人6个关节运动而引起的机器人末端位移、速度和加速度曲线变化平稳，无突变现象，从而也验证了结构设计的合理性，为机器人控制系统的优化设计提供了依据。