标题：基于机器视觉的AGV定位方法研究
作者：徐叶帆
作者单位：东南大学自动化学院，江苏 南京 210096
关键字：机器视觉，自主导引车，定位技术
摘要：实现了一种基于机器视觉的Autonomous Guide Vehicle（AGV）定位系统解决方案。设计了具有位置与方向信息的二维数字标签，利用CMOS工业相机获取标签图像，采用自动白平衡与自动曝光方法提高获取图像的质量，结合霍夫直线检测与颜色识别方法判断标签内容与偏转角度，计算得到AGV在工作环境中实际位置。实验数据与实际应用结果验证了本文AGV视觉定位系统的有效性和可行性，该方法计算量小，精度高，单次识别耗时低于运动控制周期，满足实时性要求，定位精度满足工业AGV在导航时的要求。