标题：基于力反馈的虚拟装配培训系统实现
作者：姜伟 郑津津 王伟
作者单位：中国科学技术大学，安徽 合肥230000
关键字：虚拟装配培训，物理引擎，力反馈，装配序列和装配路径
摘要：设计开发了基于力反馈的虚拟装配培训系统。系统相对于传统的虚拟装配，引入了力反馈设备Phantom Premium 1.5，并提出了重力和碰撞力大小的计算方法。同时，引入物理引擎Havok，不仅用于零件间的碰撞检测，更赋予零件物理属性，增加了零件在虚拟环境中状态的真实性。为了解决物理引擎和力渲染运算速度不一致问题，提出将力的计算和力的渲染进程独立开方式，通过共享内存，使用异步通信方式实现进程间的数据通信。同时，该培训系统对于任意装配模型，只需要简单设置装配序列以及绘制装配路径，就可以用来实现装配培训功能，缩短了装配培训的准备时间。