标题：基于声源定位的声音响应技术
作者：吴剑
作者单位：浙江工业大学信息工程学院，浙江 杭州 310023
关键字：移动机器人，STM32，声源定位，麦克风阵列
摘要：为使机器人可响应声音召唤，应用基于麦克风阵列的声源定位技术，设计并开发出应用于移动机器人的声音响应系统。系统以STM32控制麦克风阵列采集声音信号，利用小波降噪算法对声音信号进行降噪处理，利用广义互相关算法获取声源到达不同麦克风之间的时延，通过几何计算法获得声源相对移动机器人的方位，然后执行定点旋转运动使机器人正对着人而实现对声音的响应。实验结果表明，该方案合理有效，能够实时响应声音召唤。