标题：舰船减摇的趋近律滑模控制
作者：杨杨 严洪森 张鹏
作者单位：东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室，江苏 南京 210096；东南大学自动化学院，江苏 南京 210096
关键字：舰船减摇，海浪干扰，滑模控制，Matlab仿真
摘要：舰船在海上航行时会产生剧烈摇摆，因此提高舰船减摇能力是十分需要的。提出了一种基于滑模变结构控制技术的舰船减摇控制方法，并完成该控制器的实现。首先分析艏摇、横摇、横荡三自由度联合的舰船非线性数学模型及海浪模型。基于舰船的非线性运动数学模型和海浪模型，构建舰船减摇系统的整体框架，并基于趋近律方法设计滑模控制器。最后对整个舰船减摇系统进行仿真。结果表明，对于非线性强耦合的舰船舵与鳍联合控制系统，设计的趋近律滑模控制方法有效。