标题：基于ReWorks的工业机器人控制器设计
作者：张鸿鸯 何永义 樊祥文
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院 上海市智能制造及机器人重点实验室，上海 20007
关键字：ReWorks操作系统，ARM+FPGA，工业机器人控制器
摘要：目前工业机器人正朝着高速、可重载的方向发展，要求其控制器具有较好的硬实时性和开放性。由此提出一种基于ReWorks嵌入式操作系统的工业机器人控制器的设计方法。首先，控制器硬件采用ARM+FPGA结构，ARM核心板上移植ReWorks操作系统，代替传统的“PC+运动控制卡”开发方法。其次，控制器软件采用模块化设计，然后给各模块分配不同的优先级并利用ReWorks内核的任务调度机制来保证系统的实时性。最后，通过分析系统的实时调度问题，证明所设计的控制器能够满足机器人的实时性要求。