标题：基于扩展帧格式的ＣＡＮ较高层通信协议设计
作者：雷雨 王仲东
作者单位：华中科技大学控制科学与工程系（４３００７４）
关键字：ＣＡＮ总线，应用层，扩展帧格式，通信协议
摘要：本文概述了ＣＡＮ总线的特点，简要分析了目前应用于控制领域的ＣＡＮ总线通信规范及其标准化应用层协议。详细介绍了一种基于扩展帧格式的ＣＡＮ通信协议的设计方案和主要设计思路。