标题：救援机器人的目标检测与跟踪系统研究
作者：周鹏程 谈英姿
作者单位：东南大学自动化学院，江苏 南京 210096
关键字：目标检测与跟踪，SURF，RANSAC，TLD跟踪算法
摘要：目标检测与跟踪系统是救援机器人实现自主搜救作业的基础。针对RoboCup Rescue救援比赛项目，救援机器人通过Kinect摄像头获取环境视觉信息，采用与目标模板的SURF特征匹配实现视频帧中的目标检测，同时结合RANSAC算法对错配点进行剔除从而提高检测精度；使用TLD跟踪算法对检测到的目标进行跟踪，同时结合目标深度信息，推算出其世界坐标，驱动机器人实现目标的跟踪。实验结果表明，该方法可快速检测到目标并驱动机器人跟踪。