标题：冗余自由度弧焊系统运动规划方法研究
作者：杨明亮 张琪 孟正大
作者单位：东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室，江苏 南京 210096
关键字：运动规划，弧焊系统，冗余自由度，多性能指标融合，差分进化算法
摘要：深入研究了冗余自由度弧焊系统运动规划方法。综合考虑了关节运动位置指标、焊接位置指标、焊枪姿态指标、运动平稳性指标、避碰指标、灵活性指标等多项指标，采用多性能指标融合控制法对运动规划问题建立数学优化模型，并运用新兴的差分进化算法对其进行了求解。最后针对空间相贯线焊缝在十一轴冗余自由度弧焊系统中进行了运动规划仿真实验。