标题：基于改进人工势场算法的移动机器人路径规划
作者：谢亚楠 佟威 和箫
作者单位：西安建筑科技大学信息与控制工程学院，陕西 西安 710055
关键字：移动机器人，路径规划，人工势场法，局部极小值
摘要：传统人工势场法因结构简单，便于底层实时控制得到广泛应用，但是存在目标点不可达、局部极小值问题。提出以改变斥力角度和确定虚拟局部最小区域半径来改进人工势场法，同时采用粒子群优化算法对改进算法中的斥力角度和虚拟区域半径进行优化，使机器人在陷入局部极小值时能够快速逃出，向目标点运动。仿真结果表明，该方法能有效地解决人工势场法易陷入局部极小值的问题。