标题：基于小脑模型和干扰观测器的交流伺服系统控制算法研究
作者：朱剑波 顾嵬
作者单位：西门子电站自动化有限公司，江苏 南京 211100
关键字：交流伺服系统，CMAC神经网络，干扰观测器，复合控制器
摘要：伺服系统在实际运行时会受到摩擦、齿隙、高频谐振等各种形式的干扰，严重影响伺服系统的性能表现，传统的PID控制器很难获得满意的控制效果。结合常规PID控制和CMAC神经网络的优点，设计了CMAC+PID复合控制器，并将其用作交流伺服系统的位置控制器。设计了干扰观测器用于抑制伺服系统受到的位置干扰。仿真结果表明所设计的CMAC+PID复合控制器可以增强系统的快速性，减小系统的稳态误差；所设计的干扰观测器可以有效抑制外部扰动，增强系统的抗扰动能力。