标题：基于μC/OS-Ⅲ的四旋翼飞行器系统设计
作者：陈朋1；胡越黎1，2，3；董学成1 王权1
作者单位：1 上海大学机电工程与自动化学院，上海 200072；2 上海大学上海市电站自动化技术重点实验室，上海 200072；3 上海大学微电子研究与开发中心，上海 200072
关键字：互补滤波，四旋翼飞行器，μC/OS-Ⅲ，STM32F427微控制器
摘要：在ARM开发平台上设计了一种基于μC/OS-Ⅲ嵌入式实时系统的四旋翼飞行器控制系统。该控制系统以STM32F427为中央处理器，以MPU6050传感器为惯性测量单元，配合电子罗盘HMC5883实现姿态测量。基于四旋翼飞行控制原理实现系统的建模。提出用加速度计、电子罗盘对陀螺仪测量的误差做出补偿的方式实现对姿态的校准。同时基于μC/OS-Ⅲ系统设计使得任务的拓展和设计变得更加容易。