标题：基于指数趋近律的直流伺服系统滑模控制
作者：杨代利1；张越楠2；刘霞1 苏博妮1
作者单位：1 四川文理学院计算机学院，四川 达州 635000；2 四川文理学院数学与财经学院，四川 达州 635000
关键字：指数趋近律，滑模变结构，鲁棒性，直流伺服电机
摘要：针对直流伺服电机外界扰动和参数摄动引起其结构模型变化，设计了一种采用指数趋近律滑模控制策略来控制直流伺服电机的方法，并且根据李雅普诺夫函数分析了系统的稳定性。为了减弱系统抖振，采用了连续饱和函数代替符号函数。通过与PID控制对比仿真表明，指数趋近律滑模控制系统响应速度快，对具有电机参数大范围摄动的系统，具有较强的鲁棒性。