标题：伺服机构抖动的软件消除方法研究
作者：靖李静；刘杰
作者单位：武汉理工大学自动化学院，湖北 武汉 430070；武汉船用机械有限公司，湖北 武汉 430084
关键字：伺服机构，DSP，滤波，消抖算法
摘要：分析了直流伺服机构在反馈有干扰的情况下产生抖动的原因及危害，并针对抖动的原因研究了基于伺服控制器的滤波消抖方法。以TMS320F2812 DSP芯片为伺服控制器的核心控制芯片，设计了消抖算法，并成功应用于穿浪双体船航行自动控制系统水池样机中，证实了方法的可行性。