标题：基于RGB-D传感器的移动机器人目标跟踪系统设计与实现
作者：居青 房芳 马旭东
作者单位：东南大学自动化学院，江苏 南京 210096
关键字：目标跟踪，ROS，欧氏聚类，Cam-Shift，抗干扰性
摘要：研究基于开源机器人运行系统ROS（Robot Operating System）架构的移动机器人目标跟踪系统的设计与实现。考虑目标人检测的准确性和跟踪鲁棒性的需要，首先对跟踪目标进行特征提取，并利用深度信息实现基于最近点位置信息的目标跟踪。跟踪过程中通过欧氏聚类法去除噪声信息，在深度信息无法解决干扰物影响跟踪效果的情况下，使用基于颜色信息的Cam-Shift跟踪方法实现目标跟踪，提高了系统抗干扰能力。实验结果验证了该系统的可行性和稳定性。