标题：拉线式机器人末端定位精度测量系统
作者：洪银芳 鲍晟 高慧慧
作者单位：上海市智能制造及机器人重点实验室，上海 200444
关键字：工业机器人，定位精度，轨迹测量，拉线编码器
摘要：设计了一种基于拉线式编码器的机械式测量系统，可用于标定机器人末端定位精度和轨迹误差测量，该系统具有结构简单，操作方便，对测量环境要求低的特点。该系统基于三边测量技术原理，通过LabVIEW开发的上位机软件同步采集机器人连续运动状态下的编码器实时反馈数据，经过误差补偿、分析处理后，可实时计算机器人末端执行器的位置、速度、加速度等性能参数，并对影响系统精度的因素进行分析，利用冗余数据对测量结果进行了优化与改进。