标题：基于RGBD的机器人室内SLAM与路径规划系统
作者：李卫成 汪地 宗殿栋 姜海龙
作者单位：上海市机器人与智能制造重点实验室，上海大学，上海 200072
关键字：RGB-D传感器，SLAM，环境地图，D*算法，路径规划
摘要：移动机器人路径规划通常需要搭载多种传感器来建立环境模型和对自身进行定位，导致系统过于复杂。通过NAO机器人搭载的RGB-D传感器，在ROS环境下，对传感器数据进行特征提取和匹配，融合RGB和深度数据，建立环境地图并对机器人进行定位；在环境地图上，利用D路径搜索算法，对机器人路径进行规划。实现了室内环境下移动机器人的同时定位与建图系统（SLAM），并在生成的环境地图中进行路径规划与控制。