标题：机器人柔顺抓放技术与应用
作者：赵敏 钱堃 马旭东
作者单位：东南大学自动化学院，江苏 南京 210096
关键字：导纳控制，六维力传感器，工业机器人，柔顺放置
摘要：工件的柔性放置是工业机器人在进行装配任务时需要解决的一个基本问题。进行了基于工业机器人与六维力传感器的装配抓放过程力控原型系统的设计与实现。采用导纳控制算法使原本只有位置控制能力的机器人同时具有位置与力两种控制能力，使得机器人可以采用力位混合控制方式来完成特定的装配任务。文中给出典型的工件柔性放置作业实验。